5. Couleurs et TI-Innovator Rover

Dans cette activité le TI-Innovator™ Rover va adapter sa vitesse en fonction de la couleur au sol. On peut par exemple penser à simuler une zone piéton et générer un ralentissement.

On observe dans la vie quotidienne l’avancée des voitures autonomes. Comment se déplacent-elles ?

Nous allons simuler, à l’aide du TI-Innovator™ Rover, le déplacement d’une voiture autonome. Nous simulons dans cette activité des zones piétons indiquées à l’aide d’une couleur rouge au sol. 
Concevoir un algorithme qui permet de déplacer le TI-Innovator™ Rover d’au moins 2 mètres, qui ralentit à 0.14m/s s'il se situe dans une zone piéton (zone rouge) et qui accélère à 0.24m/s en zone non piéton.

Avant la création du script,  il faudra importer les bibliothèques suivantes :  ti_rover, ti_system, time.

Les zones piétons peuvent par exemple être matérialisées à l’aide de feuilles de papier de couleur rouge (il faudra veiller à scotcher les feuilles au sol pour que le robot ne dérape pas).

1. Utilisation du capteur de couleur du TI-Innovator™ Rover 


Le capteur ci-dessus du rover est capable de reconnaitre 9 couleurs et utilise le code couleur suivant :
   - 1 : rouge
   - 2 : vert
   - 3 : bleu
   - 4 : cyan
   - 5 : magenta
   - 6 : jaune
   - 7 : noir
   - 8 : blanc
   - 9 : gris

Écrire un programme qui permet de lire la couleur du sol en continu grâce au capteur sous le TI-Innovator™ Rover et qui affiche le code couleur à l’écran de la calculatrice. On pensera à intégrer un temps de latence entre les différentes prises de mesure si besoin.

2. Vitesse du TI-Innovator™ Rover entre 0.14 et 0.23 m/s
Lorsqu’on définit un déplacement à l’aide du menu “avancer” ou “reculer” on peut régler la vitesse de déplacement du TI-Innovator™ Rover. Cette vitesse peut varier entre 0.14m/s et 0.23m/s.

3. Identification des moments de transition (zone piéton / zone non piéton)
L’idée dans cette partie est de créer une variable (ici t) qui est à 1 si le rover ne se situe pas dans une zone piéton (en rouge) et qui est à 0 si le rover se situe dans une zone piéton. En fonction de la couleur détectée au sol et de cette variable, nous pouvons identifier les moments où le véhicule rentre dans cette zone piéton (couleur rouge et t=1) et les moments où l’on sort de cette zone piéton (couleur non rouge et t=0). Cette identification permettra donc d’intégrer une structure conditionnelle pour adapter la vitesse du Rover dans la structure précédente (lecture des couleurs au sol).

4. Utilisation de la diode RGB du TI-Innovator™ Rover 
Les composantes RGB des couleurs peuvent faire l'objet d'une recherche préliminaire (par exemple un travail de groupe ou un exposé à présenter à la classe). Dans la boucle précédente, dans le cas où la couleur du sol est rouge, nous allumons la diode RGB du TI-Innovator™ Rover en rouge. Dans le cas contraire, il faut éteindre la diode.

    

Le programme peut être téléchargé ici => COULSOL2.8xv